Bringing back the discussion about GPS's, did y'all ever calculate the covariance of x, y, and z for your GPS, because I noticed it was a todo in the code.  And further more does it matter?  We are going to be putting it into the extended kalman filter provided by ROS, but I am unsure how important these values are for the GPS data.  Our GPS has a dynamic kalman filter mode, but does not publish the covariance, it just transparently improves the accuracy given some information about maximum acceleration and/or velocity of the vehicle (they are grouped like walking, boat, car, ariplane, etc).<div>

<br></div><div>Any insight would be appreciated.</div><div><br></div><div>Thanks,</div><div><br clear="all">~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~<br>William Woodall<br>Undergraduate Software Engineering<br>Auburn University<br>

<a href="mailto:w@auburn.edu">w@auburn.edu</a><br><a href="mailto:wjwwood@gmail.com">wjwwood@gmail.com</a><br>256-345-9938<br>~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~<br>
<br><br><div class="gmail_quote">On Thu, Apr 29, 2010 at 11:06 AM, Jack O'Quin <span dir="ltr"><<a href="mailto:jack.oquin@gmail.com">jack.oquin@gmail.com</a>></span> wrote:<br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex;">

<div class="im">On Wed, Apr 28, 2010 at 10:32 AM, Ken Tossell <<a href="mailto:ktossell@umd.edu">ktossell@umd.edu</a>> wrote:<br>
> We've been using a message based on gpsd's gps_data_t. It should have<br>
> all of the fields you'd need for any GPS device, but it's pretty big:<br>
><br>
> <a href="http://www.ros.org/doc/api/gpsd_client/html/msg/GPSStatus.html" target="_blank">http://www.ros.org/doc/api/gpsd_client/html/msg/GPSStatus.html</a><br>
<br>
</div>I was not aware of that message, thanks for mentioning it.<br>
<br>
As you say, it seems to have all we'd need. Providing all the gpsd<br>
information is a good proof of concept. That looks like a good<br>
starting point for a shared ROS message definition.<br>
<br>
For me, the imbedded GPSFix message would nearly suffice. It could be<br>
published on a separate topic, I suppose.<br>
<br>
I chose to add the UTM easting, northing and zone to our GpsInfo<br>
message. That is obviously unnecessary since those data can be<br>
computed from the raw latitude and longitude by anyone interested.<br>
But, it's a bit of a pain to do that, so I added those fields for our<br>
own convenience. They should *not* be included in any general-purpose<br>
GPS messages.<br>
<br>
I also included the "quality" field from the Player message. That is<br>
useful for detecting when differential GPS is or is not available.<br>
That seems to correspond to the gps_data_t status field of <gps.h>,<br>
but not the gps_fix_t mode field.<br>
<br>
It seems slightly odd that GPSStatus has two Header fields (including<br>
the one in GPSFix), but that makes it easy to publish GPSFix<br>
separately. Perhaps the other status fields could be published by<br>
themselves in a separate topic with the same time stamp. Then only<br>
those needing the extra information would see it and there would be no<br>
message passing overhead if no other node subscribed to it.<br>
--<br>
<font color="#888888"> joq<br>
</font><div><div></div><div class="h5">_______________________________________________<br>
ros-users mailing list<br>
<a href="mailto:ros-users@code.ros.org">ros-users@code.ros.org</a><br>
<a href="https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users" target="_blank">https://code.ros.org/mailman/listinfo/ros-users</a><br>
</div></div></blockquote></div><br></div>