<span style="font-family: Tahoma; font-size: 10pt">Hello all,<br />
<br />
I am running a navigation stack having /tf frames as:<br />
<strong>/map -> /odom -> /base_link -> /base_laser_link</strong><br />
I get non stop warning messages after receiving map (default: Willow garage bag file for map) by the system such as:<br />
<br />
[ WARN] 1277968643.538585000: Costmap2DROS transform timeout. Current time: 1277968643.5385, global_pose stamp: 1277968641.9836, tolerance: 0.2000<br />
[ WARN] 1277968643.729229000: Costmap2DROS transform timeout. Current time: 1277968643.7292, global_pose stamp: 1277968641.9950, tolerance: 0.3000<br />
[ WARN] 1277968643.754345000: Costmap2DROS transform timeout. Current time: 1277968643.7543, global_pose stamp: 1277968641.9836, tolerance: 0.2000<br />
[ WARN] 1277968643.929851000: Costmap2DROS transform timeout. Current time: 1277968643.9298, global_pose stamp: 1277968641.9950, tolerance: 0.3000<br />
[ WARN] 1277968643.945697000: Costmap2DROS transform timeout. Current time: 1277968643.9456, global_pose stamp: 1277968641.9836, tolerance: 0.2000<br />
<br />
<br />
With reference to the older post i tried to track down the avg. latency time through tf debug view_frames; the pdf result was:<br />
       <br />
<strong>/Map -> /odom</strong><br />
  Broadcaster: /amcl<br />
       Average rate: 5.307 Hz<br />
Most recent transform: 0.758 sec old<br />
      Buffer length: 3.769 sec<br />
<br />
<strong>/odom -> /base_link</strong><br />
         Broadcaster: /odom<br />
       Average rate: 1.250 Hz<br />
Most recent transform: 0.206 sec old<br />
      Buffer length: 4.001 sec<br />
<br />
and through tf_monitor<br />
Node: /amcl 9.10341 Hz, Average Delay: 0.632831 Max Delay: 0.993998<br />
Node: /broadcaster 99.9929 Hz, Average Delay: 0.000343028 Max Delay: 0.00455<br />
Node: /odom 2.00006 Hz, Average Delay: 0.000208 Max Delay: 0.000216<br />
<br />
My .yaml file configurations are:<br />
global_costmap:<br />
  global_frame: /map<br />
  robot_base_frame: base_link<br />
# Update at frequency<br />
  update_frequency: 5.0<br />
  static_map: true<br />
# Tolerable delay <br />
  transform_tolerance: 0.2 <br />
<br />
<br />
local_costmap:<br />
  global_frame: odom<br />
  robot_base_frame: base_link<br />
  update_frequency: 5.0<br />
  publish_frequency: 2.0<br />
  static_map: false<br />
  rolling_window: true<br />
  width: 6.0<br />
  height: 6.0<br />
  resolution: 0.05<br />
<br />
I tried to change update, publish frequencies and also the tolerances with different values but i could not make out required frequency.<br />
I don't want to up tolerance parameter since it may allow older transform.<br />
<br />
Please let me know if any other parameter present which may help me to reduce delay time.<br />
<br />
-Prasad Dixit<br />
<div id="divSignature"></div></span>