<span style="font-family: Tahoma; font-size: 10pt">Hello all,<br />
<br />
I am working on slam_gmapping tutorial "How to build a Map using logged data".<br />
I have a case like,<br />
A Robot while building its own map initially; if it comes across the location where there are downstairs and so it will not find any boundary line to draw. In such case what would be the cell occupancy?<br />
Will it be treated as "-1 completely unknown"? <br />
If so then, according to 'LRF readings method' it should be completely 'undecided area' and has to be treated always as an obstacle in future map updates.<br />
Also, while initial mapping, do we require encoder reading (==distance travelled) to match with the laser input?<br />
<br />
Looking forward for your help.<br />
<br />
-Prasad Dixit<br />
<br />
<div id="divSignature"></div></span>