<br><div>Hi,</div><div><br></div><div>I am using the set of wide stereo cameras in PR2 robot in ROS and subscribing to the raw stereo image topics in a node to be able to do some further processing on the pair of stereo images.</div>
<div>At the point of conversion from ROS image message to Open CV image, I'm getting the following error: </div><div><br></div><div>Image Step is wrong () in cvInitMatHeader, file tmp/buildd/ros-cturtle-vision-opencv-1.2.4/debian/ros-cturtle-vision-opencv/opt/ros/cturtle/stacks/vision_opencv/opencv2/build/open-svn/modules/core/src/array.cpp, line 162 </div>
<div>/opt/ros/sturtle/ros/bin/rosrun: line35: 6859 Illegal Instruction $exepath "$@"</div><div><br></div><div>I have gone through the Ros Users Archive but I'm unable to figure this problem out. Can anyone please clarify what am I missing here? </div>
<div><br></div><div>The code for my node is as follows: </div><div><br></div><div><div>void imageCallback(const ImageConstPtr& imageMsg)</div><div>{</div><div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">  </span>//ROS_INFO("I heard something.");</div>
<div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">      </span>ROS_INFO("Step: %d", imageMsg->step);</div><div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">   </span>ROS_INFO("Width: %d", imageMsg->width);</div>
<div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">      </span>ROS_INFO("Height: %d", imageMsg->height);</div><div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">       </span>float bytesPerPixel = imageMsg->step / imageMsg->width;</div>
<div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">      </span>sensor_msgs::CvBridge bridge;</div><div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">        </span>IplImage* image = cvCreateImage(cvSize(imageMsg->width, imageMsg->height), IPL_DEPTH_8S, 1);</div>
<div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">      </span>image->widthStep = imageMsg->width * bytesPerPixel;<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">   </span></div><div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">     </span>try </div>
<div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">      </span>{<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">           </span></div><div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">             </span>//bridge.fromImage(*imageMsg, "passthrough");</div>
<div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">              </span>//image = bridge.toIpl();</div><div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">            </span>//image->width = imageMsg->width * 3;</div><div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">          </span>image = bridge.imgMsgToCv(imageMsg, "mono8");</div>
<div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">              </span>cvShowImage("Image Received", image);</div><div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">              </span>cvWaitKey();</div><div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"> </span>}</div>
<div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">      </span>catch (CvBridgeException& ex) </div><div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">   </span>{</div><div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">            </span>ROS_ERROR("[draw_frames] Failed to convert image");</div>
<div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">              </span>return;</div><div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">      </span>}</div><div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">    </span>catch (cv::Exception& ex)</div>
<div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">      </span>{</div><div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">            </span>ROS_ERROR("Error: %s", ex.err);</div><div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">            </span>return;</div>
<div><span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre">      </span>}</div><div>}</div></div><div><br></div><div><br></div><div>Thanks and Regards,</div><div>Mufaddal Jhaveri</div><div>CS Graduate Student</div><div>USC</div>