Hi,<br><br>We are trying to get a realtime controller to run on the PR2 robot.  We have copied and pasted the "writing a realtime joint controller" tutorial and it works in simulation.  However, the controller fails to register on the actual robot.  It finds the controller_plugins.xml file but the pr2_controller_manager does not list MyControllerPlugin in the types.  We've reloaded the libraries, remade things, and restarted the robot.  Help?<br>

<br>Thanks,<br>Jenny and Mario<br>