
<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN">

<html>

  <head>


    <meta http-equiv="content-type" content="text/html; charset=UTF-8">

  </head>

  <body bgcolor="#ffffff" text="#000000">

    Hi,<br>

    <br>

    I'd like to create a Flight Control System using visual feedback

    with <a href="http://code.google.com/p/arducopter/">ArduCopter</a>

    from DIYDrones as an airframe. My main area of interest is attitude

    stabilization with visual information in indoor environments.<br>

    <br>

    What I plan to do is:<br>

    <ul>

      <li>buy the ArduCopter airframe featuring a 16MHz Atmega1280, 3x

        gyro, 3x accel, 3x magneto</li>

      <li>add 4 sonar / IR sensors for wall detection</li>

      <li>add a RGB camera and a video transmitter</li>

      <li>add Xbee for communication (real-time quad to PC telemetry and

        PC to quad control commands)<br>

      </li>

    </ul>

    I hope to implement image-processing techniques in my PC to be able

    to control the attitude of my quadrotor in real-time. The control

    system would be onboard, the PC would only send camera-estimated

    attitude info to the quadrotor. I'd also like, and hence the

    question here, to build a simulation and visualization of the whole

    system (including sensor measurement simulation). <br>

    <br>

    Can I benefit from using ROS in my design / simulation /

    visualization? I'm working on the project only by myself and would

    like to have some results in a year from now.<br>

    <br>

    Thanks for any suggestions helping me to achieve my goals.<br>

  </body>

</html>