<p>Hi guys,</p>
<p>I'm trying to get started with the PR2 and moving the  base around, using the pr2_2dnav_slam package. I'm running SLAM and I've  subscribed to the map topic which gives messages of the form  OccupancyGrid, but I can't figure out what format the data is in, or  specifically how it's indexed. How do I index the array to get at a  specific point? Or is there a better way to get at a map of the world  around the PR2? Thanks,</p>
<p>-Ibrahim Awwal</p>